步进电动机有哪几种???

步进电机最早是在1920年代由英国人所开发。1950年代后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,对于数字化的控制变得更为容易。往后经过不断改良,使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中,我们很容易发现步进电机的踪迹,尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。

步进电机依其构造上的差异可分为三大类：
可变磁阻式（VR型）：
转子以软铁加工成齿状,当定子线圈不加激磁电压时,保持转矩为零,故其转子惯性小、响应性佳,但其容许负荷惯性并不大。其步进角通常为15°。
永久磁铁式（PM型）：
转子由永久磁铁构成,其磁化方向为辐向磁化,无激磁时有保持转矩。依转子材质区分,其步进角有45°、90°及7.5°、11.25°、15°、18°等几种。
混和式（HB型）：

转子由轴向磁化的磁铁制成,磁极做成复极的形式,其乃兼采可变磁阻式步进电机及永久磁铁式步进电机的优点,精确度高、转矩大、步进角度小。
目前市场上所使用的工业用步进电机,以混和式（HB型）最为普遍。

步进电机的特征
高精度的定位：
步进电机最大特征即是能够简单的做到高精度的定位控制。以5相步进电机为例：其定位基本单位（分辨率）为0.72°（全步级）/0.36°（半步级）,是非常小的;停止定位精度误差皆在±3分（±0.05°）以内,且无累计误差,故可达到高精度的定位控制。
（步进电机的定位精度是取决于电机本身的机械加工精度）
位置及速度控制：
步进电机在输入脉冲信号时,可以依输入的脉冲数做固定角度的回转进而得到灵活的角度控制（位置控制）,并可得到与该脉冲信号周波数（频率）成比例的回转速度。
具定位保持力：
步进电机在停止状态下（无脉波信号输入时）,仍具有激磁保持力,故即使不依靠机械式的刹车,也能做到停止位置的保持。
动作灵敏：
步进电机因为加速性能优越,所以可做到瞬时起动、停止、正反转之