摩擦力总是阻碍相对运动的进行或阻碍相对运动的发生吗？

摩擦力总是阻碍相对运动的进行或阻碍相对运动的发生是对的。
这里的相对指相对于与被研究对象接触的物体。
上面这位老兄所举的例子不能说明这是错误的。汽车拐弯时,静摩擦用来给汽车提供向心力，这没问题。但此时汽车有沿半径方向向外远动的趋势（这里多数人不太理解）。摩擦力还是阻碍其相对远动的。人向上爬竿时，人有向下远动的趋势，摩擦力向上，还是阻碍其相对远动的。

错误，有时是促进

不对的，应该是阻力
摩擦力有时促进运动，比如人走路，如果没有了摩擦力人是无法行走的·

不是.例如在汽车拐弯时,静摩擦用来给汽车提供向心力.人向上爬竿时,人与竿间的摩擦用来给人提供向上的动力等等.并不是都阻碍运动的进行.

楼上已经答得挺全了
但那个结论绝对是错的阿！！！
没有摩擦力车子怎么开动阿？！
其实应该这样说
摩擦力总是起阻碍质点相对支承面运动的作用

没有摩擦力，就没有运动。