怎样取消做担保人?

取消担保需要经过与债权人、债务人的协商一直才可以取消。
你试试看和你叔的遗产继承人一起找债权人协商，他们同意就行了。

你现在没说明你的是一般担保还是连带担保，也没说明担保期限。如果是一般担保的话，你有先诉抗辩权，可以要求先起诉债务人（你叔死了，就起诉继承他遗产的人），如果是连带担保的话，债权人可以起诉你或者你叔的继承人，或者同时起诉你们。