跪求：如何用matlab做专家PID控制的仿真

令e(k)表示离散化的当前采样时刻的误差值，e(k-1) 、e(k-2)分别表示前一个和前两个采样时刻的误差值，则有
△e(k)＝e(k)-e(k-1)
△e(k-1)＝e(k-1)-e(k-2)
根据误差及其变化，可设计专家门D控制器，该控制器可分为以下五种情况进行设计：

仿真实例
求三阶传递函数的阶跃响应
Gp(s)=52300/(s^3+87.35s^2+10470)

其中对象采样时间为lms。
采用专家PID设计控制器。在仿真过程中，取ε=0.00l，程序中的五条规则与控制算法的五种情况相对应．其结果如图2、图3。
仿真实例
求三阶传递函数的阶跃响应
Gp(s)=52300/(s^3+87.35s^2+10470s)

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