M6的螺丝多长才能够承受20KG的力

我不认为和长度有关系。在一般工程实践中，螺钉的长度可以取1倍/1.5倍直径，对于钢/铸铁结构。承受力和螺纹直径的选取有关。下面给了螺纹连接直径和受力的一个表，参见机械设计手册。

粗牙螺栓的数据如下：
螺纹直径d/mm 6
--------------------------------------------------
螺距P 1
螺纹应力截面积As/mm^2 20.1
性能等级3.6时的最小拉力载荷(As×σb)/N 6630
性能等级4.6时的最小拉力载荷(As×σb)/N 8040
性能等级4.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 8440
性能等级5.6时的最小拉力载荷(As×σb)/N 10000
性能等级5.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 10500
性能等级6.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 12100
性能等级8.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 16100
性能等级9.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 18100
性能等级10.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 20900
性能等级12.8时的最小拉力载荷(As×σb)/N 24500

能旋上4-5牙就够了。