he is always criticizing us.这句话为什么用ing形式?

be always doing sth.
固定语法。
具有强调、反感、抱怨等这些感情色彩。
比always do语气强烈。

用ing形式，因为有be动词。
还不明白的话把always先拿掉。语法是正确的。

表示一直持续或者经常发生的动作

be always doing sth 有这个固定用法
你看：always可以这样用的：（看3）
1. 总是,经常
They always make fun of Mr. Smith.
他们总是嘲弄史密斯先生。
2. 永远,一直
Children's Day is always the first of June.
儿童节一直是六月一日。
3. (动词用进行时)老是,一再
I'm always misplacing my glasses.
我老是将眼镜乱放而找不到。
4. (与can/could连用)随时
You can always resign if you feel unhappy.
如果你不满意,随时可以辞职。

always和现在进行时连用表示某种语气，这里应该是厌烦或恼怒

ALWAYS如果用于现在进行时，即你所说的句中用ING形式
就表示带有一定的感情色彩，如厌烦，赞扬等..
按照这句话的意思，用ALWAYS+ING应该是表示厌烦、讨厌的感情色彩
“他总是批评我们。”

表示不停的在批评。就好像英国火车进站前会有广播说：“we'll be shortly arriving at London Bridge.”就是一直在进行的意思。