我昨天去动物园看熊哪种写法对？

语法上都对。

意思上第一个符合你的要求：

1.我昨天去动物园看熊。

2.我昨天为了熊去动物园。（没有突出“看”的意思）

第二句可以改成：
I went to the zoo for seeing the bears yesterday.
意思就对了，可惜没人这么说话，怪怪的。

I saw the bear in the zoo yesterday.

第一种对啊.