在哪能找到多关节柔性机械臂的原理图

这位仁兄所说的“多关节柔性机械臂”应该就是六轴工业机器人吧？
它的用途其实是很广泛的。目前应用的最多的领域就是汽车的制造业。比如焊接，涂装，装配等等。还可以用在食品加工领域，比如牛奶的包装和搬运。还有很多领域都可以用到的。
控制系统也是不一样的，每一家都有不同的系统。我只知道ABB的是ROBOT STUTUT，KUKA的是Sim Layout，别的象MOTOMAN，OTC，FANUC，PANASONIC的操作系统我就叫不出名字了。
至于说原理图，在网络上几乎是很难找到的。除非你去南开大学的机器人实验室去碰碰运气。