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夜郎故地在今贵州西部、北部、云南东北及四川南部部分地区。秦及汉初，夜郎已进入定居的农业社会。
公元前122年，西汉使者到滇国（今云南省），滇王问汉使“汉孰与我大”。后使者又到夜郎时，夜郎国王又用同样的话问使者“汉孰与我大”。夜郎国却因此得“夜郎自大”之名。
夜郎是我国秦汉时期在西南地区由少数民族建立的一个国家或曰部族联盟。西汉以前，夜郎国名，无文献可考。夜郎之名第一次问世，大约是在战国时期。