可以调解吗？

如果D报案公安立案侦查了，检察院也起诉了，那么就不能调解了，因为是公诉案件。
如果公安不立案是可以调解的。如果是检察院先不起诉D不服去法院自诉的话，根据《刑事诉讼法》第171条第3项规定的公诉转自诉的案件不适用调解。
D有诉讼的权利，可以选择诉讼对象。但是A和B是共同侵权，很难将A单独摘出来。就算D不诉讼A法院也会追加A为被告的。

应该不可以吧

如果被害人同意不起诉，因为本案性质不是很严重，检察院有可能不起诉。如果是自诉的话，那肯定可以调解而不起诉。

自诉，可以选择起诉对象。如果是公诉的话，那就由不得你们自己了。