伽利略是否真的做过两个铁球同时落地的试验

没有。很可能是他学生编的，没有“比萨斜塔上的实验”。
但从他的成就来看，我想伽利略做过落体实验几乎是必然的——这又不是什么难事，找两个铁球一座小楼就做了。

PS：他学生那本书里有不少伪造的历史，名声不太好。

没有确切证据说明他做过这个试验，至少历史文档里每有记载。只不过他的学生维维安尼在伽利略死后17年说他的的老师做过这个试验，不过他也没亲眼看到，所以不大能使人信服。