改一下单片机控制PWM直流电机的程序

单片机控制PWM直流电机的程序，具体如下：
　　PWM控制直流电机实现上来说应该不难，最主要是要求：比如加速度，需要多块达到设定速度；
　　一般来讲有“开环的查表法”和“闭环的采集实时速度法”；
　　“开环查表”：前提是知道要达到的速度是哪些，然后去增加（或减少）PWM的占空比来看速度是否和设定的一致，然后将此时的占空比放到表格中，下次需要用时，直接根据设定速度查表格就行；这种控制方法适合于“负载”不变的情况，相对简单；
　　“闭环速度采集”：在硬件电路上要有速度采集系统（霍尔元件），根据反馈的速度大小来调节PWM的占空比，这种方法比较精确，适用于不同的“负载”，在控制速度的过程中要小心“超调”，也就是速度加的太快或者太慢（PWM占空比调节太快），可以通过试验来确定调节的快慢或者引入PID算法；
　　控制电机：要了解可控硅的使用。

　　例子：
　　51单片机直流电机的PWM速度控制程序的代码如下：
　　/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
　　/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
　　#include<reg51.h>
　　#include<math.h>
　　#define uchar unsigned char
　　#define uint unsigned int
　　sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
　　sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
　　sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
　　sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
　　sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
　　sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
　　uchar t=0; /* 中断计数器 */
　　uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
　　uchar m2=0;