微机控制 有关串级校正 ！ 高分悬赏！

g1=tf([1],[3,1]);
g2=tf([1],[1,1]);
g3=tf([1],[0.1,1]);
g0=g1*g2*g3;%校正前开环传递函数
jz1=tf([1/0.8 1],[1/0.04 1]);%校正环节1：滞后校正
jz2=500*tf([1/1.8,1],[1/36,1]);%校正环节2 ：超前校正
bode(g0*jz1,{0.1,500});%画校正前bode图
grid on;
hold on;
margin(g0*jz1*jz2);%画校正后bode图
legend('校正前','校正后');

你提的指标显然是对阶越输入而言的，但你没有给出阶越的量是多少，
我只好按单位阶越来校正。
达到的指标：穿越频率4.47rad/s,相角裕度44.1度，
过渡过程时间1.25秒，最大超调30%，稳态误差<0.004。
这段程序只给出了校正算法，画出bode图。
时域指标我已经在simulink中验证过。你自己去simulink中搭模块验证吧。

顺便说一下，你给的这个指标是没有意义的。因为你没有给出阶越输入的阶越量是多少。对不同的阶越量，指标肯定是不同的。
另外在校正中我也没有考虑电机的最大力矩（即饱和非线性）是多少，你没给出，因此这段程序达到的指标在实际的电机控制系统中是很难达到的。

好像非专业人员无法解决的样子，不过200分真的很是诱惑啊！先给你加油吧！！！祝你好运！！！！

问题补充：每个人都有自己的专业领域，就像您不了解CPU的计算模式一样，不要写什么“不懂者莫入，谢谢！” 鄙视人莫过如此~~~~

我恨我不会

对象函数翻到频率域，然后用经典公式计算出相应函数，再翻到s域即可求解