给推荐一本讲“PID”控制的入门书

小弟是学发动机的，现在搞发动机和变速箱电子控制系统，由于没学过控制工程的相关知识，所以对遇到的什么“PID”控制一头雾水，哪位给推荐一本相关的“PID”控制的概念，原理，方法的基础入门类书籍。请写明“书名”，“作者”，“出版社”等信息。

有能和汽车传动系统电子控制相结合的最好。

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