曾经帮朋友担保租凭公司的车辆，事后朋友在我不知情的 情况下去租车出了 事故，我有责任吗

有责任.谁让你在担保时不写清时间期限和范围呢.要承担连带责任的.以后注意吧.

认了吧,这种朋友以后少交

关键是看担保书是“担保一年”的内容。
如果没有，只能是这一次有效。你朋友已把车还了，并结清了租金。这次交易全部完成了。这种情况下，即使租凭公司向法院起诉，也只能是租凭公司败诉！

你的朋友已经归还了 ，那么就表示你的担保已经终结了。再次租赁出的问题，已经与你无关。但你签署的担保书上若有“无条件担保一年”之类的条款，那你就麻烦了。

租赁合同上没这条规定 北京市的正规租赁合同没有这一担保1年的的条款 。