关于卡尔曼滤波的

来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/05/31 08:54:14
在网上看到了一段有关卡尔曼滤波的文章,颇有不解希望高手指导

"假如我们要估算k时刻的是实际温度值。首先你要根据k-1时刻的温度值，来预测k时刻的温度。因为你相信温度是恒定的，所以你会得到k时刻的温度预测值是跟k-1时刻一样的，假设是23度，同时该值的高斯噪声的偏差是5度（5是这样得到的：如果k-1时刻估算出的最优温度值的偏差是3，你对自己预测的不确定度是4度，他们平方相加再开方，就是5）。然后，你从温度计那里得到了k时刻的温度值，假设是25度，同时该值的偏差是4度。

由于我们用于估算k时刻的实际温度有两个温度值，分别是23度和25度。究竟实际温度是多少呢？相信自己还是相信温度计呢？究竟相信谁多一点，我们可以用他们的covariance来判断。因为Kg^2=5^2/(5^2+4^2)，所以Kg=0.78，我们可以估算出k时刻的实际温度值是：23+0.78*(25-23)=24.56度。可以看出，因为温度计的covariance比较小（比较相信温度计），所以估算出的最优温度值偏向温度计的值."

http://www.china-vision.net/technology/sjcd/200701/3975.html

这里面的covariance是什么意思?能否详细讲一下是如何求解的?如有高人能指导一下让我明白卡尔曼滤波的原理(我是高二的学生)追加分! QQ457667536

同时有谁是玩四轴的也欢迎来交流一下
百科我已经看了N编了，我问的是里面的covariance是什么意思，请注意，不要直接复制。。。

covariance “协方差”的意思 。这是一个与统计相关的概念。
由于 公式描述比较难
先看“协方差”的意思吧
http://baike.baidu.com/view/121095.html?wtp=tt
由于在K之前已经有很多（K-1个）“人的估计温度”“温度计测量温度”那么可以计算出：“人估计温度的平均值”与“温度测量平均值”，那么根据公式，你可以计算“人与温度计之间的温度协方差”，一个“协”字表示人与温度计之间的关系。（科学家给数学术语取名是有讲究的）
协方差E[(X-E(X))(Y-E(Y))]：用语言描述可以为：
假定公式中的X“人的估计温度”，则E(X)是人的估计温度的平均值。Y为“温度计测量温度”，则E(Y)为温度计测量的平均值。
注意大写的X是“样本”，是很多次估计值的集合，高中生知道集合的。
X={x1,x2,.....xk} ;则E(X)=(x1+x2+....+xk)/k
Y={y1,y2,.....yk} ;则E(Y)=(y1+y2+....+yk)/k
为简单把E(X)写成Xp吧
(X-E(X))={x1-Xp，x2-Xp,......,xk-Xp}
(Y-E(Y))={y1-Yp，y2-Yp,......,yk-Yp}
(X-E(X))(Y-E(Y))={(x1-Xp)*(y1-Yp),......,(xk-Xp)(yk-Yp)}
E[(X-E(X))(Y-E(Y))]=[(x1-Xp)*(y1-Yp)+....+(xk-Xp)(yk-Yp]/k;
回答高中生难度比较大，也佩服现代高中生的研究精神
E(X)在数学上称为期望值，其实就是平均值