立志当怀虎胆,自强莫畏羊肠

前一句很通俗，就是说树立一个理想就要有魄力去实现。
后一句中羊肠指曲折的意思（如羊肠小道），说的是自己够坚强就不怕道路曲折。

怀虎胆就是说你要勇敢有远见。

羊肠应该是指路曲折吧。就是说不要怕路途曲折困苦。