驾驶员行车过程中碰到的问题！（急）

大家好，我老公前两天开车（货车）经过一村庄，那边的路很窄，大概只有2米5左右吧，然后从他车子的前面过来一辆自行车，她可能快到货车的尾端了，因为路很窄，本来她应该停下来的，结果还是在那边骑着。最终，掉入一条沟内。事后，我老公感觉自己没有碰到那辆自行车，所以就开走了。
事情过去5天了，那边的人打电话过来，说我们逃逸，大概看了1000多的医药费，但其实我们并不知道我们自己到底有没有碰到对方，但据我老公回忆，那天应该没碰到。
但那个村子的前50米处，正前方有一个摄像头，拍下了事情经过，但我不知道，会不会因为距离太远，而使得看起来的效果成了我们碰到他们的自行车。
因为交警队的人说，让我们下周过去一下。
所以我现在很是担心，我不知道该怎么办？
大家懂交通法律知识的帮我回答一下，谢谢了。
但关键这事已经过去1星期了,是上周五(12月19日)出的事,到现在才去处理,这样的话,还可以报销吗?
因为当时没有留意,交警也没有和我们及时联系上.所以我想,会不会因为时间的关系,而没有报销.

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