如何仿真智能汽车的行走过程

我做了一个汽车智能避障系统，但不知道如何仿真。整个系统是：先由传感器采集障碍物距离数据，单片机将数据通过串口上传给电脑，电脑通过一定的程序做出判断（直走、拐弯或倒车），单片机再根据电脑的命令控制电机的转速和转向。
我想这样仿真，不知道可不可以：在某个软件中建立一个小车的三维模型，并建立环境模型，在这个小车上“放”上“传感器”“单片机”，并且“传感器”可以“探测”到前面“障碍物”的距离，并把距离数据“传给”“单片机”，“单片机”根据其内部的“程序”控制小车的行走。
现在有以下几个疑问：
1 如何仿真传感器？也就是是说，有什么软件可以在电路图放上传感器、并且可以采集数据？
2 有什么软件可以把电路和单片机程序结合起来？就是，如何让电路根据单片机里的程序仿真？
3 如果要建立三维模型，如何把3D模型和电路、程序结合起来？有哪个软件可以用程序控制3D模型车的行走方式？
如果不能这样仿真，该如何仿真？电路、程序，各如何仿真？用什么软件？

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