不同网段访问的问题

怎么实现10.51.21.0这个网段，172.168.105.0这个网段，10.2.58.0这个网段 间相互访问?

路由器只有两个lan口和一个wan口，已经实现了10.51.21.0这个网段 和 172.168.105.0这个网段
间的相互访问。
现在的问题是：
保持各客户机的ip地址都属于“10.51.21.0这个网段”的情况下，实现与 10.2.58.0这个网段 间相互访问?

附：我还有个路由器和一个5口的小交换机。 没有三层交换机
望各位高手，帮帮忙啊！谢谢!
目前用的那个路由器支持子接口功能

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