单片机控制马达的调速中怎样做到每档匀速不抖动？

兄弟，电机调速的关键就在这里。
程序基本的思路：获得Hall的反馈得到转速，与设定的转速参数进行比较，根据电机的特性计算出电机控制的输出（如PWM）。因为电机加速到新的速度是需要时间的。所以输出新的控制输出之后要等待一段时间再采集Hall的反馈再比较，然后再输出，如此循环。实际上就是一个标准的负反馈程序实现过程。
换挡的时候程序上只要改变设定的转速参数就可以了。根据自控原理电机会走到新的平衡转速。
这里的关键是：转速采集的间隔时间。电机在没有换挡正常运行的时候出现抖动，排除电机进入共振区的原因以外，一般是因为控制上产生了控制振荡：

根据设定的速度和反馈来做速度调节.

步进马达每动一个相位角后，单片机能正好执行下个相位角的命令。
一般都是程序执行太快，你可以在两次相位角间加上延时，时间就只能自己试了。

从一档速度切换到另一档速度有一个加速度，当加速度过大会出现抖动，降低抖动，减少加速度的值