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先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰

为了报答刘备的知遇之恩，当时刘备死了。
诸葛亮要辅佐刘禅完成大业。那也是刘备的心愿

因为刘备被陆逊火烧联营700里
兵败了逃到白帝城，不久就病死了，然后托孤给诸葛亮。
他这里所说的败军，危难，就是说刘备这一仗的失败
连老本也输光了。

刘备被曹操打败了（兵力优势），仓皇之中将大权皆归于诸葛。为了最大程度发挥诸葛的作用，刘备决定由诸葛亮节制诸将。拜爵军事将军（刘备首创）

臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥（wěi）自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间,尔来二十有一年矣。。。。。。。。。。。。大家看清楚，当时是诸葛亮刚出山

三国志•蜀书•诸葛亮传》载：蜀汉建兴五年，诸葛亮率军北驻汉中（今陕西汉中市），准备北伐曹魏，出兵之前，他向后主刘禅奏疏（即后人所加的篇名《出师表》），追述了先主刘备建安十三年，在当阳长坂坡曹操打败，后来三顾茅庐，聘请诸葛亮当军师，建立了蜀汉政权的往事。在《出师表》里有这样一段话：
“后值倾覆，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。”
意思是，后来（先主刘备在当阳、长坂）遇到挫折，我是在军事失利、情况危急的时候，接受任命的。先帝了解我处事谨慎，所以临死时把军国大事委托给我。
在军事失利的情况下接受任务，在危急困难时刻，承受使命。常用来表现杰出的领导人物在生死存亡的紧要关头起到重要的作用。

被老曹打败了，刘备又死了，一些老臣大将也相继离世 ，一头绵羊似的刘禅又没什么水平。