who taught和who did teach

意思是一样的，都是在过去时。只是who did teach更强调过去时，did 起强调作用。强调过去的确教过学。

前一个就是普通的疑问，后一个有强调的意思，举个例子更直观：
Who taught you English ？谁教你英语？
Who did teach you English？谁确实教了你英语？（强调teach这个行为确实发生，真的发生）

意思是一样的，都是在过去教。只是who did teach更强调过去时，即是在过去教书。