motor-bistepper可以直接用(c51)单片机的i/o驱动吗

绝对不可以。
C51单片机的驱动能力太小。
至少要加一个三极管用作电流驱动用。
另外一点，C51单片机的抗干扰能力太差，最好IO和驱动电路之间加上电器隔离，例如光耦。

不行，需要三极管放大信号，最好用光耦隔离一下，抗干扰。