如何消除积分饱和作用？

1.积分分离法
　　2.变速积分 PID 控制算法

　　3.超限削弱积分法
　　4.有效偏差法
　　5.抗积分饱和机制
　　遇限削弱积分法
　　基本思路：在计算P(k)时，根据上一时刻的控制量P(k-1)是否超过限制范围，若超出则根据偏差决定是否累计积分项（若未进入超调区域则不累计积分项，否则开始累计积分项）。
　　有效偏差法
　　基本思路：当位置型PID算式的控制输出超过限制范围时，控制量只能取边界值。有效偏差法的实质是将相当于边界控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分。

可以采用积分外反馈。