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来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/05/11 15:14:38
(b) cylindrical geometry ; (c) polar/spherical geometry;
(d) revolute geometry/articulated arm, (from [McKerrow]).
Comparison of robot configuration (from [McKerrow]).
Robot Joints Coordinates
Cartesian prismatic waist
Advantages
. linear motion in three dimension
prismatic shoulder
prismatic elbow .
. simple kinematic model
. rigid structure
. easy to visualize
. can use inexpensive pneumatic
drives for pick and place
operation.
Disadvantages
. requires a large volume to operate in
. work space is smaller than robot volume
. unable to reach areas under objects
. guiding surfaces of prismatic joints
. must be covered to prevent ingress of dust
Cylindrical revolute waist
Advantages
. simple kinematic model
prismatic shoulder
primatic elbow
. easy to visualize
. good access into cavities and machine openings
. very powerfu

（二）圆柱几何; （三）极地/球面几何学;
（四）转动几何/关节臂，
比较机器人配置
机器人关节坐标
笛卡儿棱柱腰部
优势
。直线运动的三个层面
棱柱肩
棱柱肘。
。简单的运动学模型
。刚性结构
。很容易想象
。可以使用廉价的气动
驱动器的选择和地点
作业。
缺点
。需要大量的运作
。工作空间体积小于机器人
。无法到达地区的物体
。指导关节表面的棱柱
。必须覆盖，以防止灰尘进入
圆柱转动腰部
优势
。简单的运动学模型
棱柱肩
primatic肘
。很容易想象
。良好的进入腔和机器开口
。非常强大的液压驱动器时使用
缺点
。受限制的工作空间
。棱柱导游难以密封防尘
和液体
。回到机器人可以重复工作量
球形旋转腰部
转动肩膀
优势
。涵盖了大量从中央支持
。可以垂挑选对象了从地板
棱柱肘缺点
。复杂的运动学模型
。很难想象
铰接式转动腰部
优势
。最大的灵活性
转动肩膀
转动肘
。涵盖了大量的工作空间相对体积的机器人
。转动关节容易印章
。服电动机
。可以达到，根据物体
缺点
。复杂的运动学
。很难想象
。直线运动的控制是困难的
。结构不是很充分达到刚性

(b)柱形的几何学;(c)极线//球面几何;(d)向后卷的几何学 /articulated手臂(,从 [[McKerrow)].机器人配置((从 [[McKerrow)]的比较.机器人连接处协调笛卡尔的棱柱的腰优势.线的运动在朝派三尺度棱柱的肩部棱柱的肘.单纯运动学的模范.坚硬结构.容易想象.能使用花费不多的充气的为选择和地方运作的宣传活动 .不利之处.要