急！谁知道喷漆机器人的发展史！

喷漆机器人【spray painting robot】 可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。中国研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用，取得了较好的经济效果。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

近年来，在国内汽车涂装中，工业机器人喷漆技术得到快速发展。对工业机器人喷涂发动机的应用研究在理论和实践中都具有重要的意义。以IRB5400喷漆机器人为例，结合实际，通过对应用程序的改进、工件漆膜厚度增加、油漆覆盖率提高的喷涂结果，验证了改进的应用程序的可行性和有效性。