20. 在PID运算中，常常出现积分饱和，问什么叫积分饱和？产生积分饱和后有什么危害？

一、对于有积分作用的调节器来说，理论上只要被调量与设定值之间存在偏差，调节器的积分作用就要使它的输出信号永远不停地变化，直到将输入偏差被完全消除为止。 　3 Z* G+ n' _6 ?
　 但是，由于运行中某种原因往往使阀门关闭，或泵突然出现故障等，调节参数无法使控制系统的被调参数回复到给定值，而调节器仍要按其自身的规律继续动作，试图通过改变其输出信号来校正之。因这个系统的偏差已不可能被消除，调节器的输出将继续朝加大偏差的方向变化，直到其输出信号上升或下降到远离工艺要求的调节器的给定值，甚至超出了统一规定的信号范围,这个就是积分饱和
二、如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。8 J4 l1 ~" }- k- a
　　常用的改进方法:
　　1.积分分离法2.变速积分 PID 控制算法3.超限削弱积分法4.有效偏差法5.抗积分饱和