let's go get lunch.中的go可以直接加动词原形?

go and get的意思

不可以.
go to 或者go and

从这句话来理解应该直接可以说Let's go to (have) lunch 即可.

let's go and get lunch
let's go to get lunch

那个句子是错误的

在日常生活中可以这么说，例： You go sit down! （你给我坐下！）

错了吧。