别的公司在我公司开了20000元的收入发票，增值税是3400元，并且税对方已交，我公司怎么做账

这是虚开增值税发票行为，是违法的。

既然用了你们公司的名字开票，那就只能补全业务流程，做账了：
1、确认销售收入（虚开的发票）
借:库存现金 23 400
贷:主营业务收入 20 000
贷:应交税费——应交增值税（销项税额） 3 400

2、已交增值税：
借：应交税费——已交增值税 3 400
贷：库存现金 3 400
(注意取回对方交税的完税凭证）

3、假采购
借:库存商品 20 000
贷:库存现金 20 000

4、转销售成本
借:主营业务成本 20 000
贷:库存商品 20 000

注意，由于这个假采购，你们未取得相关有效发票，故企业所得税汇算清缴时，不得扣除相应成本，要调增当期应纳税所得额。

所以，你们因为虚开发票而要承担相应损失。而且这是违法行为，一旦查出，要被罚款，甚至严重者要坐牢的。以后千万不要代开了。让对方去税务局代开，就合法了。

你的是一笔 假业务但只要开票就必须入账.
借:现金.23400
贷:商品销售收入 20000
贷:应交增值税-销项税 3400
然后再冲成本
借:库存商品20000
贷:现金20000
借:商品销售成本: 20000
贷:库存商品: 20000

借：商品销售收入 20000
应交税金—应交增值税（销项）3400
贷：应收账款—XX公司 23400