求飞思卡尔杯智能车大赛部分程序

一、器材限制规定

一、器材限制规定
1. 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一；
2. 须采用限定的飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一控制处理器，有关细节及其它电子器件使用之限制见附件二；
3. 其他事项

如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；
车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长，高度无限制。
二、有关赛场的规定
1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三；
2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排与实际赛道具有相同材料的测试赛道供参赛队进行调试；

#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"

unsigned int count=0; //用于记录0.5s内八位脉冲累加器溢出次数
unsigned int pulse=0; //用于记录0.5s内脉冲次数

void init_SCI(void)
{
SCI0BDH=0x00;
SCI0BDL=0x34; //设置波特率为9600
SCI0CR1=0; //设置8位数据位
SCI0CR2=0x0C; //发送接受使能
}

void init_PWM(void)
{
PWME=0X00; //PWM禁止
PWMPRCLK=0x10; //Clock B=8M/2=4MHz
PWMSCLB=200; //Clock SB=Clock B/2/200=10kHz
PWMCLK=0x0c; //设置PWM2、PWM3的时钟源均为Clock SB