高分求MATLAB程序调试？

来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/05/11 01:43:08
>> [q2,d1,q50,q31,q32,q3,q41,q42,q4]=funrobota(0.6634,0.5567,0.5,0.6428,-0.7660,0,0.3830,0.3214,-0.8660,145,539.7048,-250.7873,622.6867,400,374.5,260,250)
%function [q2,d1,q50,q31,q32,q3]=funrobota(n1,n2,n3,o1,o2,o3,m1,m2,m3,a1,p1,p2,p3,d0,d2,d3,d4)
%求解角度q2
[q21]=solve('m1+sin(q21)=0');
q21=eval(q21);
if -pi/2<q21<pi/2 & abs(m3+cos(q21))<0.05 %设定精度
q2=q21;
end

%求解距离d1
if abs(q2-pi/2)<0.05
d11=p3+d4;
elseif abs(q2+pi/2)<0.05
d11=p3-d4;
else
d11=p3-tan(q2)*(a1-p1);
end
if d11<d0
d1=d11;%判断移动距离是否超过有效行程
end
%为求解角度q3先求解角度q5
[q51]=solve('cos(q2)*o1-sin(q2)*o3+sin(q51)=0','q51');
q51=eval(q51);
q52=pi-q51;
%q53=q51+2*pi;
%q54=q52-2*pi;
if -3*pi/2<q51<5*pi/2 & abs(o2+cos(q51))<0.05
q50=q51;
%q501=q53;
elseif -3*pi/2<q52<5*pi/2 & abs(o2+cos(q52))<0.05

if那个判断如果为FALSE的话，那么在第十一行出现的q2是没有定义的。

解决方法：在if判断之前给q2一个值，如q2=0，如下

q2=0
if -pi/2<q21<pi/2 & abs(m3+cos(q21))<0.05 %设定精度
q2=q21;
end
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由于我不了解你的问题，所以只能改一些程序的写法吧

你的第四行程序[q21]=solve('m1+sin(q21)=0'); 完全没必要
只要改成q21=-asin(m1);就可以了，运行速度还能快点。