单片机控制简易小车前进，后退，障碍确定的方法程序控制框图

简单的和你说下吧。
就使用AT89S52吧
接2个电机到单片机的P10,P11脚。
查看电机的参数，看它转速的时序。

比如发一个持续1.7MS的高电平它就顺时针全速转动，发1.3MS的高电平它就逆时针全速转动。1.5MS时为静止。

编程的话 前进 使一个轮子顺时针，一个轮子逆时针。就这样写
P1_0=1;
delay_nus（1700）;P1_0=0;
P1_1=1;
delay_nus（1300）;P1_1=0;
后退就把P10和P11换下。
你的前进和后退的要求就完成了。

壁障。可以使用红外线壁障。也可以使用2个铁丝壁障。原理一样。红外反射出障碍或者铁丝碰到障碍的条件达到时，执行程序。你说具体点。

这个也许可以