历史上的鲁国有两个，其一为夏商时存在的鲁国，史称西鲁。其二为西周至战国的鲁国，史称东鲁。

周公旦的鲁国，是中国周朝的一个姬姓诸侯国，为周武王的弟弟周公之后。西周初年周公辅佐天子周成王，周公东征打败了伙同武庚叛乱的殷商旧属国，分封周公长子伯禽于其中的奄国故土建立鲁国。
西周时期，鲁国对穏定周王朝起了很大作用。春秋初期，鲁国为东方强国，鲁隐公、桓公时（前722年～前662年)多次战胜齐、宋等国，且不断侵袭杞国、莒国等小国。春秋中期之后，社会变革，政权转入贵族大臣手中。长期掌握实权主要是鲁庄公的三个弟弟季友、叔牙、庆父的子孙，称为季孙氏、叔孙氏、孟孙氏三家（他们都是鲁桓公之后，也称三桓），即所谓“政在大夫”。鲁国是保存西周礼制较多的侯国之一，但受当时形势的影响，也展开了一系列变革活动 。如鲁宣公十五年(前594年)“初税亩”，鲁成公元年（前590年）“作丘甲”，鲁哀公十二年（前483年）“用田赋”，都标志着鲁国租税赋役制度的重要改革；鲁襄公十一年（前562年）“作三军”，鲁昭公五年（前537年）“舍中军”，则标志着鲁国军事组织和君臣力量对比的变动过程。

春秋晚期，鲁昭公被三家驱逐，客死异乡。其后不久，三桓属下的家臣阳虎等人控制国政，一度形成“陪臣执国命”的局面。鲁定公时（前509年～前495年），阳虎失败出奔 ，三桓重新掌权 ，后鲁哀公（前494年～前468年在位）图谋恢复君权，同三家大臣冲突加剧，终致流亡越国。战国初期，约在鲁元公时（前436年～前416年），三桓逐渐失势，鲁穆公（前415年～前383年在位）以后，政权又回到国君手中。战国时国力已衰弱，仍多次与齐国作战。战国末年，楚受秦进逼而东迁，对鲁国的攻伐随之加剧。前256年，楚国吞灭鲁国，鲁顷公被废黜，鲁国至此亡国。

鲁国君主列表及在位

姬伯禽 前1043年-前998年 在位46年
鲁考公 姬酋 前997年-前994年 在位4年
鲁炀公 姬熙 前993年-前988年 在位6年
鲁幽公 姬宰 前987年-前974年 在位14年
鲁魏公 姬晞 前973年-前924年 在位50年
鲁厉公 姬擢 前923年-前887年 在位37年
鲁献公 姬具 前886年-前855年 在位32年
鲁真公 姬濞 前854年-前