什么叫积分饱和现象？目前防止积分饱和的方法有哪几种？

如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。1 R" g; j: v; @+ M2 h
1、当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上限。: j K, Y& h5 J, m
　　2、系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值。
　　3、当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定
常用的改进方法:
　　1.积分分离法2.变速积分 PID 控制算法3.超限削弱积分法4.有效偏差法5.抗积分饱和