Since ancient times, people (send) ____________messages in many different ways.

have sent是主动
have been sent是被动
二者都是现在完成时态。
在这句话中people是主动send messages，并不是people被sent到什么地去了。。。
呵呵，这样的解释应该ok吧。

主语是people，不是messages ，所以不用被动形式。

have sent和have been sent都是现在完成时,前者为主动,后者为被动,people是动作实行者,应用主动。