UC知道机器人步态控制书中的一段英文，没看懂，帮解释一下
来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/06/02 18:53:08
这里的actuators 指什么？
后面还有一段话供参考：For a model of
a robot in single support to be fully actuated, the robot must have feet, the stance foot must be stationary (i.e., flat on the ground and neither rotating nor slipping), and all of the joints of the robot must be actuated (including the ankles, of course); otherwise, the model is underactuated. In particular, a model of a fully actuated robot (i.e., a robot with feet and all joints actuated) is underactuated when the heel rises and the foot rotates about the toe, as in Fig. 1.2(b). Whenever non-flat-footed walking takes place, underactuation is present.
后面一段话的大概意思就是一个模型走路时，在单脚着地
actuator是指驱动。
完全学术化解释：系统控制输入向量空间的维数等于系统广义坐标向量空间维数的情况才能使机械系统完全激活。机械系统的欠驱动是指系统控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的情况，反之为过驱动。
半白话解释是：只有当机器模型的驱动等于其自由度（可以粗理解为能动的地方）时，该机器模型才是完全激活的。驱动少于自由度时，处于欠驱动状态；驱动多于自由度时，处于过驱动状态。
自由度不用解释了吧，你一个学机械的比我专业。
白话就是：一个机械臂三个关节，就要有三个驱动，这样才是完全激活的。俩驱动仨关节就是欠驱动，俩关节仨驱动就是过驱动。
相煎何太急啊，都是学工的……
最后一段话里面，第一句是总纲，后面就是解释的话而已。
你的理解貌似反了，第一句说的是想要完全驱动，必须有一个稳固的承重足，然后其他各关节可以自由运动，才是完全驱动。In particular后面a model of a fully actuated robot (i.e., a robot with feet and all joints actuated) is underactuated when the heel rises and the foot rotates about the toe, as in Fig. 1.2(b). Whenever non-flat-footed walking takes place, underactuation is present.
这里面the heel rises and the foot rotates about the toe这个动作就是踝关节运动的样子，脚跟踮起脚尖着地旋转。他的意思是说，就算一个机器人是完全激活的，但是做这个动作的时候仍然是欠驱动的。理由见第一句，需要有flat on the ground and neither rotating nor slipping，踮脚当然不算flat on the ground 了～
老大，悠着点啊哦……
多给点分吧
反馈控制的动态双足机器人运动这本书中有段话如下：