极点的鞍点特性

(a). 线性化：将状态空间所描述的线性系统输入输出关系由下式表示：x’=Ax+Bu

y=Cx+Du

其中：x 代表状态矢量

y代表输出矢量

u代表输入矢量

A,B,C,D为系统线性化的状态空间矩阵

如创建用于线性化的系统模型名为lmod，并保存为”lmod.mdl”.

在命令窗口输入命令 [A B C D]=linmod(‘lmod’)就可以获得系统的常微分方程 lmod的状态空间线性模型，返回系统线性化的状态空间矩阵。

[A B C D]=linmod(‘lmod’)

（[A,B,C,D]=LINMOD('SYS') obtains the state-space linear model of the

system of ordinary differential equations described in the

block diagram 'SYS' when the state variables and inputs are set

to the defaults specified in the block diagram.）

（b）由状态方程转成LTI对象(transfer state equations to LTI object)：一旦数据形成了状态空间形式或者转变成了LTI对象，就可以使用Control System Toolbox函数进行进一步的分析。

利用ss函数可将上面线性化的系统转成LTI对象，命令格式为：

sys=ss(A,B,C,D)

(c) 绘制波德图:(Bode plot drawing) 用bode 函数可绘制波德图，（相位、幅值与频率的关系图）

bode(A,B,C,D) 或 bode(sys)

BODE(SYS) draws the Bode plot of th