国家间的关税 是自己定的吗

自己定的。想怎么改自己说了算，当然如果和别的国家签过关税协定（比较主要的就是所谓的WTO）那么会有限制。
至于关税怎么弄，说白了一开始就是因为古代国际贸易利润高，国家来收点税补贴补贴国库收入。到了近代发现，关税还是一样贸易保护的利器，用它可以保护自己国内的某些不发达的行业免受国外同行的攻击，也就是反“倾销”。
值得说的是，国际上经济学家的普遍观点是：关税不利于经济发展。