力矩电机如何在保持匀速运转？

这个看你的控制系统的环路了。
一般来说，对于一个控制系统，需要有好几层反馈，构成几个控制环。
最内层的是电流环，电流与转矩成正比，保证电流恒定就是保证转矩恒定。
中间是速度环，通过PI或者PID调节，就可以实现恒转速。
如果有需要，就再加位置环，控制电机的角度。如果只需要恒定速度就不需要位置环。

还有，阁下的要求不符合牛顿第二定律。保持系统转矩恒定，档负载转矩变小的时候，速度必然变化，角加速度Beta=J*(T-TL)其中，J是系统的转动惯量，T是你的电机输出转矩，TL是负载转矩与摩擦阻力之和。当T不变（你要求恒转矩恒张力），而TL又在不断变化的时候，只有在T=TL的时候，角加速度为0，系统转速不变，只要T和TL不相等，系统角加速度不为0，转速就会变化。
所以，如果你的生产要求很严格，那两道工序必须分开，不能同时做。

电机有自动调速控制

要伺服电机有较高的频率响应

惯量匹配要合理

在其范围内 伺服可自己调整