我的佳能ixus95摔了一下，镜头不能伸缩了，显示镜头出错，请重新启动，需要换镜头吗？

这个镜头摔过就有点麻烦了，你千万别随便动它了，越动越麻烦的。不是齿轮问题。
建议你联系国内知名的数码相机专业维修机构：天意数码相机维修中心，他们可提供免费咨询和免费检测。估计如果能修好这个镜头的费用不超过200元(索尼客服的开机费就要两百多了).你可以Google里搜一下“天意数码相机维修中心”，我找他们修过三星相机。很正规很诚信的，口碑很不错的。