请问电机的软硬特性是固有的吗？对于成品电机能否通过软件改变它的负载特性？

跟电机本身的电阻电感有一定关系。
控制器和控制算法对电机机械特性的影响更大一些。

以直流电机为例：
通过反馈可以使电机特性变硬，比如增加速度环和电流环可以使电机特性变硬。
通过给转子串电阻可以使电机特性变软。