倒立摆是什么工作原理

系统框图所示，很明显系统是一个闭环的控制的系统下图中的光电码盘1由伺服电机自带,可以通过该码盘的反馈换算出小车的位移、速度信号,并反馈给伺服驱动器和运动控制卡;通过光电码盘2和光电码盘3的反馈,可以分别换算出摆杆1和摆杆2的角度、角速度信号,并反馈给运动控制卡，计算机从运动控制卡中读取实时数据,确定控制决策(小车向哪个方向移动、移动的速度、加速度等),并由运动控制卡来实现该控制决策,产生相应的控制量,使电机转动,带动小车运动,保持摆杆1和摆杆2的平衡.