系统能控性

1 能控性的定义：
设系统的状态空间表达式为
(3-1)
如果在有限时间区间 内存在容许控制向量u(t),能使此系统从初始状态转移到x(ta)=0，则称状态x(t0)在[t0,ta]上是能控的，或称x(t0)在时刻t0上是能控的；若以系统的状态空间的所有元素作为初始状态，且均能满足上述条件，则称系统在[t0,ta]上是状态完全能控的。