开始王位世袭制的是谁

启。
禹到了晚年，便四处查访，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，无奈，又推举伯益。当禹死后，伯益按照禅让的传统，躲到另一地方表示谦让，由部落联盟中一些有权势的大家族决定继承人，由于伯益的威望和权力都不上启，启即位，（约公元前1988年—1979年），并传给自己的后代。这样，政治权力由“传贤”变成“传子”，王位在一家一姓中传承，公天下变为家天下。
王位世袭制代替禅让制，标志着中国氏族社会基本瓦解，奴隶制社会已经确立。这是中国历史上一场重大的社会变革。随着王位世袭制的确立，以国王为中心的国家机构体制也随之建立起来。
西周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。周王为天下的大宗，其嫡长子为宗子，是王位继承者，称世子；庶子为小宗，周王封其为诸侯，或留在中央为卿、大夫。诸侯、卿大夫或士，各为本支的大宗，其嫡长子为职禄继承者；庶子为小宗，再分封。此小宗又为本支的大宗。如此推演无穷。周王被视为天之元子，受天之命以君临人间，所以称“天子”。这是“君权神授”观念，而自此这种王位世袭制度就逐步完善起来。

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王位世袭制：禹死后，他的儿子启破坏了民主推选部落首领的禅让惯例，自己继承父亲的职位，从此，王位世袭制代替了禅让制，出现“天下为家”的局面。
分封制：西周把王族、功臣和先代的贵族分封到各地做诸侯，建立诸侯国，并将封地和对周王的义务密切联系，从而维系和巩固了西周的统治。

军功授爵：战国商鞅变法规定按军功的大小进行授爵和赐给田宅，废除了奴隶主贵族享受爵禄的特权，有利于新兴地主阶级专政的建立。

皇帝制：秦统一六国后，确立皇帝至高无上原则，赢政规定封建国家的最高统治者是皇帝，国家政治、经济、军事一切大权都集中在皇帝手里，政事无论大小最后全由皇帝裁决，主要官吏由皇帝任免。

士族制度：魏晋以来，地主阶级中形成了以门第高低为标准的选拔官吏的“做官看门第，通婚分士庶”的政治制度。这一制度形成于魏晋，东晋时充分发展，南朝末年走向衰落，隋唐时消亡。

三省六部制和科举制：隋朝采用三省六部制和科举制，唐朝继续沿用并使之完备。三