汉代继承秦朝那些制度，又有哪些改变？

继承的有中央集权制，郡县制，三公九卿制，监察制度
发展的有，在郡县的基础上实行郡县封国并存制，监察由御史大夫变为刺史，编户齐民制，察举制

汉初继续实行专制主义中央集权制度,但在地方上错误的实行郡县,封国并行制,最后王国势力膨胀,严重威胁中央政权,爆发了七国之乱