求助！请问球坐标和柱面坐标定义以及它们与直角坐标系向量之间的转换。

球坐标用离原点距离r、平面角thita、高度角fai来定义物体的空间坐标。

柱面坐标使用平面极坐标和Z方向距离来定义物体的空间坐标，即r、thita、z

把高数的书找出来看看吧 那个上面很详细的 时间太久 我不记得了