She need to take the No.7 bus to go there.

这里是动词不定式 to go做目的状语。
不是非谓语动词不能做状语，是谓语动词不能做状语。 动词不定式属于非谓语动词的一种，可充当谓语成分。
例如 I have to study hard to pass the exam.
这里to pass就是一个不定式，非谓语动词，做目的状语。

动词不定式 to go做目的状语
不定式作状语

1）目的状语
To… only to (仅仅为了), in order to, so as to, so(such)… as to… (如此……以便……)
He ran so fast as to catch the first bus. 他飞快地跑以便赶上第一班车。
I come here only to say good-bye to you. 我来仅仅是向你告别。
2）作结果状语，表事先没有预料到的，要放在句子后面。
What have I said to make you angry.
He searched the room only to find nothing.

3) 表原因
I'm glad to see you.

这是不定式做目的状语的用法.
细细地弄清楚不定式,就可明白啦.

1如果不加to ：
go there 与take the No.7 bus是两个并列的动词短语，中间需要个连词如and 之类，把句子连在一起。
从语义上看：
关系为目的，所以用to do 作状语较适合。

前面有个take啊!这里的to表做公车的目的!~

就是目的状语