求PELCOD_D协议的详细资料

PELCO_D通信协议
1、 球机通信接口（EIA/RS-485）
数据传输方式：异步半双工串行通讯
通信波特率 ：9600Bps
数据格式 ：Start Bit ：1 Bit；
Data Bit ：8 Bit
Parity Bit：None
Stop Bit ：1Bit
信号极性 ：Mark=Logic“1” ；Space=Logic“0”
2、 命令格式（一个数据包的代码长度为固定的8字节）
控制器与摄像机的通信顺序：控制器→摄像机（8-Byte）
WORD1 STX FFH
WORD2 RECIEVER ADDRESS 00H～1FH
WORD3 DATA（1）
WORD4 DATA（2）
WORD5 DATA（3）
WORD6 DATA（4）
WORD7 Check Sum
Check-Sum (校验和)的计算方法：
 将WORD2到WORD6的内容进行加法运算后取模100H而得到
3、 命令注解
球机的控制命令分为两大类，即PTZ命令和扩展命令。PTZ命令主要执行
云台的“上”、“下”、“左”、“右”和镜头的“变倍”、“变焦”、“光圈”等
控制；扩展命令则控制云台的预置、巡视等功能
4、PTZ命令（PAN/TILT/ZOOM）
WORD3(DATA1) BIT0 FOCUS FAR
BIT1 FOCUS NEAR
BIT2 IRIX OPEN
BIT3 IRIX CLOSE
BIT4 CAMERA ON/OFF
BIT5 AUTOSCAN ON
BIT6 CAMERA ON
BIT7 0
WORD4(DATA2) BIT0 FOR PAN/TITL
BIT