请教DIY的CNC中控制轨迹的编程

请教DIY的CNC中控制轨迹的编程，是对于下位机的编程。

如果用步进电机，如果要走个圆形，应该如何编写步进电机的控制程序，是通过控制脉冲数，还是控制速度？

如果用直流伺服电机，如果要走个圆形，应该如何编写控制程序？

谢谢。
我说的是自己做的控制器。

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